El sistema modular robolink®: componentes individuales para brazos robóticos

Los robots están formados por su estructura mecánica (brazo robótico, manipulador), herramienta en el extremo del brazo robótico (efector final), el sistema de control y puntos de medida (sensores), que proporcionan información al sistema de control. La estructura mecánica está compuesta de varios componentes conectados entre sí mediante articulaciones activas. Las articulaciones activas tienen accionamientos a los que accede el sistema de control para asignarle una tarea al efector final. El término 'robot' viene de la palabra eslava para trabajo.
 
Piezas individuales de robots en el sistema modular robolink®
El sistema modular robolink® de igus® GmbH permite diseñar brazos robóticos individualmente. Contiene una amplia variedad de piezas individuales que se pueden encargar y que permiten diseñar robots para múltiples y variadas tareas. Incluyen las articulaciones y el sistema de control y, sobre todo, elementos conectores, unidades de accionamiento, adaptadores de herramienta y elementos para la comunicación entre los accionamientos y el sistema de control.

Aplicaciones con robots industriales robolink®

Elementos conectores
Los elementos conectores estructuran el robot y lo hacen estable. Sus dimensiones determinan la gama de efectores finales, p. ej., las pinzas. Los elementos de conexión incluyen la base de conexión y las piezas de conexión entre las articulaciones.
 
La base de conexión es la subestructura sobre la que se instalan los brazos robóticos. Soporta la estructura completa y la herramienta o la pieza de trabajo que se mecaniza o posiciona. igus® GmbH ha diseñado estas bases conectoras para que sean extraordinariamente estables.
 
Las piezas conectoras son secciones similares a cajas fabricadas de planchas de metal, con soportes para las articulaciones en sus extremos. El extremo inferior en forma de tenedor permite una conexión rígida a la salida de una articulación, mientras que el extremo superior permite una conexión flexible en la entrada de la siguiente articulación.

Unidades de accionamiento para robots
Con el sistema modular de robolink® ponemos a su disposición motores paso a paso (motores NEMA) para el accionamiento directo de las articulaciones. En un motor paso a paso, el movimiento del rotor está controlado por un campo electromagnético con rotación incrementada. Un paso es un ángulo muy pequeño dentro del que puede girar el motor. Como los pasos siguen el campo electromagnético con exactitud, la posición del motor es conocida en todo momento. No se necesitan sensores para confirmar la posición. Por ello, un motor paso a paso puede controlarse con mucha precisión. En los EEUU, la asociación National Electrical Manufacturers Association (NEMA) ha estandarizado los motores paso a paso. En sus estándares se definen las dimensiones de conexión (dimensiones de la brida) y las características de potencia) para cada tipo de motor. La información proporcionada por igus® GmbH sobre este tipo de motor se basa en este estándar.
 
Comunicación entre accionamientos y sistema de control
La comunicación entre los accionamientos y el sistema de control se realiza mediante actuadores y encoders de accionamiento, entre otros elementos.
 
Un sensor de proximidad o interruptor de límite vigila cada variable física cambiante y la compara con un valor límite. Si se ha llegado a este valor límite, el actuador activa un proceso de conmutación. Cuando se llega a las posiciones especificadas de antemano, es posible iniciar los cambios de dirección para pararlos o volver a iniciarlos como sea necesario. Los sensores de proximidad también pueden utilizarse para encender o apagar un sistema de frío o calor, p. ej.
 
Los encoders de accionamiento detectan el estado actual de las unidades de accionamiento y convierten esta información en una señal que puede ser procesada por un sistema de control. El estado de las unidades de accionamiento queda determinado por la posición del eje cilíndrico o de la velocidad. El sistema de control reacciona a las señales tal como se ha programado y activa correspondientemente el cambio de estado.
 
Adaptadores de herramienta
Los adaptadores de herramienta son los eslabones finales entre los brazos robóticos y los efectores finales. Los productos suministrados por igus® GmbH incluyen el adaptador para pinzas robolink® D, entre otros. Se compone de 2 partes: Una parte sirve para la conexión a la última pieza conectora del brazo robótico. La otra parte está adaptada para la conexión de la pinza. Aquí se puede optar por el uso de pinzas  o ventosas de vacío de la empresa SCHUNK o ABB.

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