El sistema modular robolink® - Piezas a medida para brazos robóticos

Los robots se componen de la construcción mecánica (brazo robótico, manipulador), la herramienta situada en el extremo del brazo robótico (efector final), el sistema de control y los puntos de medición (sensores) que proporcionan información al sistema de control. La construcción mecánica está formada por varios componentes conectados entre sí mediante articulaciones activas. Las articulaciones activas tienen accionamientos a los que accede el sistema de control para asignar al efector final su tarea de trabajo. El término robot procede de la palabra eslava que significa trabajo.

Las piezas individuales del robot en el sistema modular robolink®
El sistema modular robolink® de igus® GmbH tiene una estructura modular y permite el diseño personalizado de brazos robóticos. Contiene un gran número de piezas individuales que pueden pedirse, lo que permite realizar una gran variedad de tareas con un robot. Además de las articulaciones y el sistema de control, incluye principalmente elementos de conexión, unidades de accionamiento, adaptadores de herramientas y elementos para la comunicación entre los accionamientos y el sistema de control.

Aplicaciones con robots industriales robolink®

Elementos de conexión
Los elementos de conexión proporcionan soporte y estructura al robot. Sus dimensiones determinan el alcance del efector final, por ejemplo, la pinza. Los elementos de conexión incluyen la base de conexión y las piezas de conexión entre las articulaciones.

La base de conexión constituye la base sobre la que se construye el brazo del robot. Lleva toda la construcción y la herramienta o pieza de trabajo que se va a procesar o posicionar. En igus® GmbH, las bases de conexión fueron diseñadas para ser correspondientemente estables.

Las piezas de conexión son secciones de caja hechas de chapa, que están equipadas con soportes para las articulaciones en los extremos. El extremo inferior en forma de horquilla permite una conexión rígida a la salida de una articulación, mientras que el extremo superior permite el montaje móvil para la entrada de la siguiente articulación.

Unidades de accionamiento para robots
Los motores paso a paso (motores NEMA) están disponibles en el sistema modular robolink® para el accionamiento directo de las articulaciones. En un motor paso a paso, el movimiento del rotor se controla mediante un campo electromagnético giratorio escalonado. Un paso es un ángulo muy pequeño a través del cual puede girar el rotor. Como los pasos siguen exactamente el campo electromagnético, la posición del rotor se conoce en todo momento. No se necesitan sensores para la retroalimentación de posición. Por tanto, un motor paso a paso puede controlarse con gran precisión. La Asociación Nacional de Fabricantes Eléctricos (NEMA) ha normalizado los motores paso a paso en Estados Unidos. Las normas especifican las dimensiones de conexión (dimensiones de brida) y las características de rendimiento para motores individuales. Las especificaciones de igus® GmbH para el tipo de motor se refieren a esta norma.

Comunicación entre los accionamientos y el sistema de control
La comunicación entre los accionamientos y el sistema de control se realiza, entre otros, a través de detectores de proximidad y codificadores de accionamiento.

Un interruptor de proximidad o interruptor de umbral supervisa una magnitud física variable y compara su valor con un valor límite. Si se alcanza este valor límite, el interruptor de proximidad activa una operación de conmutación. De este modo, se pueden iniciar cambios de dirección y detener o iniciar movimientos cuando se alcanzan posiciones predefinidas. Un interruptor de proximidad también puede utilizarse para conectar o desconectar la refrigeración o la calefacción, por ejemplo.

Los codificadores de accionamiento detectan el estado actual de las unidades de accionamiento y convierten esta información en una señal que puede ser procesada por el sistema de control. El estado de las unidades de accionamiento viene determinado por la posición del eje de accionamiento o la velocidad. El sistema de control reacciona a las señales según lo previsto por el programa y hace que el estado cambie en consecuencia.

Adaptador de herramientas
Los adaptadores de herramientas forman el último eslabón de la cadena entre el brazo del robot y el efector final. La gama de productos de igus® GmbH incluye el adaptador de pinza robolink® D. Consta de dos partes. Una parte está destinada a la conexión al último eslabón de la cadena del brazo robótico. La otra parte está adaptada a la conexión de la pinza. En ella se pueden conectar, por ejemplo, pinzas o ventosas de SCHUNK o diagrama.

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